RH-3FRH35 / RH-3FRH45 / RH-3FRH55

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特徴

三菱電機「RH-3FRH35 / RH-3FRH45 / RH-3FRH55」の特徴

高速高精度のハイエンドモデル
コンパクトセル構築に最適
環境仕様が標準（IPO20）、クリーン（ISOクラス3）。半導体、電気電子などの高い精度が要求される場合に最適

基本仕様

	単位	RH-3FRH3515/12C	RH-3FRH4515/12C	RH-3FRH5515/12C
環境仕様		標準/クリーン	標準/クリーン	標準/クリーン
保護等級※1		IP20/ISOクラス3※6	IP20/ISOクラス3※6	IP20/ISOクラス3※6
据付姿勢		床置き	床置き	床置き
構造		水平多関節ロボット	水平多関節ロボット	水平多関節ロボット
動作自由度		4	4	4
駆動方式		ACサーボモータ	ACサーボモータ	ACサーボモータ
位置検出式		アブソリュートエンコーダ	アブソリュートエンコーダ	アブソリュートエンコーダ
可搬質量	kg	最大3（定格1）	最大3（定格1）	最大3（定格1）
アーム長：NO1アーム	mm	125	225	325
アーム長：NO2アーム	mm	225	225	225
最大リーチ半径	mm	350	450	550
動作範囲：J1	度	340（±170）	340（±170）	340（±170）
動作範囲：J2	度	290（±145）	290（±145）	290（±145）
動作範囲：J3（Z）	mm	150（クリーン仕様：120）※1	150（クリーン仕様：120）※1	150（クリーン仕様：120）※1
動作範囲：J4（θ）	度	720（±360）	720（±360）	720（±360）
最大速度：J1	度/s	420	420	420
最大速度：J2	度/s	720	720	720
最大速度：J3（Z）	mm/s	1100	1100	1100
最大速度：J4（θ）	度/s	3000	3000	3000
最大合成速度※2	mm/sec	6800	7500	8300
サイクルタイム※3	sec	0.41	0.46	0.51
位置繰り返し精度：X-Y合成	mm	±0.010	±0.010	±0.012
位置繰り返し精度：J3（Z）	mm	±0.01	±0.01	±0.01
位置繰り返し精度：J4（θ）	度	±0.004	±0.004	±0.004
周囲温度	℃	0～40	0～40	0～40
本体質量	kg	29	29	32
許容イナーシャ：定格	kg㎡	0.005	0.005	0.005
許容イナーシャ：最大	kg㎡	0.06	0.06	0.06
ツール配線		ハンド入力8点/出力8点多機能ハンド専用信号線 LAN×1（100BASE-TX）※4	ハンド入力8点/出力8点多機能ハンド専用信号線 LAN×1（100BASE-TX）※4	ハンド入力8点/出力8点多機能ハンド専用信号線 LAN×1（100BASE-TX）※4
ツールエア配管		1次：Φ6×2本　2次：Φ4×8本	1次：Φ6×2本　2次：Φ4×8本	1次：Φ6×2本　2次：Φ4×8本
機器間ケーブル		5m（両端コネクタ接続）	5m（両端コネクタ接続）	5m（両端コネクタ接続）
接続コントローラ		CR800-D/CR800-R/CR-800-Q	CR800-D/CR800-R/CR-800-Q	CR800-D/CR800-R/CR-800-Q

※1 RH-3FRHの耐環境仕様（C:クリーン仕様）は、標準機と比較して上下軸動作範囲が狭くなっています。
ご注意ください。また、耐環境仕様は、工場出荷時特殊仕様品です。
※2 ロボットの制御点におけるX-Y平面上の最大速度で、J1、J2、J4の各速度により得られます。制御点はフランジから定格イナーシャ分オフセットした位置としています。
※3 可搬質量2kg時の値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することがあります。（サイクルタイムは、上下25mm、水平300mmの往復動作）　
※4 従来機にあった予備線（0.2sq 4ペア線）としてのご使用も可能です。
※5 コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。CR800-D：スタンドアロンタイプ、CR800-R：MELSEC iQ-R対応タイプ、CR800-Q:MELSEC Q対応タイプ。
※6 クリーン度の保護はクリーンルームのダウンフロー0.3m/sとロボット内部吸引が条件となります。吸引用にφ8の継手をベース後部に用意しています。　

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